Nước Nam Việt phía Tây giáp Dạ Lang và Câu Đinh, phía Đông giáp Mân Việt, phía Nam giáp với dãy Hoành Sơn, phía Bắc giáp phong quốc Trường Sa nhà Hán.

Nếu coi nhà Triệu (207 – 111 TCN) là một phần của hệ thống phân chia lịch sử thời kỳ Bắc thuộc lần 1 thì lãnh thổ Việt Nam thuộc nước Nam Việt của 5 đời vua Triệu.

Năm 111 TCN, nhà Triệu mất nước về tay nhà Hán. Sau đó lãnh thổ Nam Việt cũ bị chia thành 6 quận, đồng thời xác lập thêm đất 3 quận mới là Nhật Nam, Chu Nhai, Đạm Nhĩ:

Lãnh thổ nhà Hán thời Hán Vũ Đế
(theo biên tập của người Hán).

• Nam Hải (nay là tỉnh Quảng Đông, Trung Quốc)
• Thương Ngô (nay thuộc tỉnh Quảng Tây, Trung Quốc)
• Uất Lâm (nay thuộc tỉnh Quảng Tây, Trung Quốc)
• Hợp Phố (nam Quảng Tây và tây nam Quảng Đông ngày nay)
• Chu Nhai (thuộc đảo Hải Nam ngày nay)
• Đạm Nhĩ (thuộc đảo Hải Nam ngày nay)
• Giao Chỉ (nay là miền Bắc Việt Nam và phía đông Quảng Tây)
• Cửu Chân (nay là 3 tỉnh Thanh Hóa, Nghệ An, Hà Tĩnh)
• Nhật Nam (từ Đèo Ngang đến Quảng Nam)

Lãnh thổ của dân tộc Việt thời kỳ này, trong sự cai quản của chính quyền trung ương các triều đại Trung Hoa, tiến về phía nam đến vùng Hà Tĩnh hiện nay, thỉnh thoảng các quan cai trị Giao Chỉ (hoặc Giao Châu) tiến xuống phía nam đánh Chiêm Thành và đưa thêm vùng đất từ đèo Ngang đến đèo Hải Vân vào cai trị nhưng không giữ được lâu vì sau đó Chiêm Thành thường lấy lại được.

Hán thư ghi nhận quận Nam Hải gồm có 6 huyện: Phiên Ngung, Trung Túc, Bác La, Long Xuyên, Tứ Hội, Yết Dương.

Quận Uất Lâm gồm có 12 huyện: Bố Sơn, An Quảng, Hà Lâm, Quảng Đô, Trung Lưu, Quế Lâm, Đàm Trung, Lâm Trần, Định Chu, Lĩnh Phương, Tăng Thực, Ung Kê.

Quận Thương Ngô gồm có 10 huyện: Quảng Tín, Tạ Mộc, Cao Yếu, Phong Dương, Lâm Hạ, Đoan Khê, Phùng Thừa, Phú Xuyên, Lệ Phổ, Mãnh Lăng.

Quận Hợp Phố gồm có 5 huyện: Từ Văn, Cao Lương, Hợp Phố, Lâm Doãn, Chu Lô.

Quận Giao Chỉ gồm có 10 huyện: Liên Lâu, An Định, Câu Lậu, Mê Linh, Khúc Dương, Bắc Đái. Kê Tử, Tây Vu, Long Biên, Chu Diên.[1].

Quận Cửu Chân gồm có 7 huyện: Tư Phố, Cư Phong, Đô Lung, Dư Phát, Hàm Hoan, Vô Thiết (hay Vô Biên), Vô Biên.[1].

Quận Nhật Nam do nhà Hán mới đặt sau khi đánh chiếm Nam Việt, gồm có 5 huyện: Chu Ngô, Tây Quyển, Lô Dung, Ty Ảnh và Tượng Lâm. Thời nhà Tân, Vương Mãng đổi gọi là Nhật Nam đình.

Bốn quận Nam Hải, Uất Lâm, Thương Ngô và Hợp Phố cũng thuộc nước Nam Việt thời nhà Triệu và trực thuộc bộ Giao Chỉ thời Tây Hán nhưng lãnh thổ đều nằm bên ngoài Việt Nam hiện nay.

Bản đồ Lĩnh Nam thời Trưng Vương (40-43 sau Công nguyên)

Năm 40 sau Công nguyên, Thái thú Giao Chỉ tên là Tô Định cai trị hà khắc dẫn tới việc Hai Bà Trưng khởi binh chống lại nhà Đông Hán. Các quận Nam Hải, Cửu Chân, Nhật Nam, Hợp Phố đều hưởng ứng. Hai bà lấy được 65 thành ở vùng Lĩnh Nam.

Tuy nhiên cuộc khởi nghĩa nhanh chóng bị dập tắt bởi tướng Mã Viện năm 43 CN.